1.5.4 无人集群的鲁棒自愈

当无人集群中的某节点被损毁或失效时，无人集群的自组织特性可依据环境进行自调整，从而确保系统的能力自愈并完成既定的任务[30]。多功能大平台的无人装备在遭遇打击时，由于数量少，容易被敌方重点打击而被毁灭，导致很难顺利执行完任务。由于无人集群功能的分散性，因此当一个节点失效时，网络中其他节点仍然可以执行该功能，体系的抗毁性强。以无人机集群为例，该集群中包括多架无人机，多架无人机通过网络进行互联互通，当无人集群中的某个无人机被损毁时，可以通过将该无人机需要执行的任务重新分配给无人集群中的其他无人机，从而保证任务的完整执行。无人集群的鲁棒自愈如图1-6所示。

图1-6 无人集群的鲁棒自愈