1.3 工件坐标系

ABB工业机器人有不同的坐标系（见图1-31）。其中，世界坐标系（World coordinates）不可修改。对于非Multimove机器人控制系统，通常ABB工业机器人的基坐标系（Base coordinates）与世界坐标系（wobj0坐标系）重合。对于Multimove机器人控制系统，需要设置机器人的基坐标系相对wobj0坐标系的关系，如图1-32所示。设置基坐标系与wobj0坐标系时，可以通过进入示教器的“校准”界面，选择图1-33中的“基座”完成设置。设置结果可以在示教器的“控制面板”—“配置”—“主题”—“Motion”—“Robot”中查看，如图1-34所示。

图1-31 ABB工业机器人的不同坐标系

图1-32 机器人基坐标系相对wobj0坐标系的关系

图1-33 设置机器人基坐标系时的界面

图1-34 机器人基坐标系的数据记录界面

图1-31中的工具坐标系即1.2节所述的TCP，图1-31中的wobj1坐标系即工件坐标系（Workobject coordinates）。图1-35中的坐标值表示当前工具mytool2所代表的TCP在wobj1坐标系下的值。

图1-35 机器人手动操纵界面