![工业机器人实战应用及调试](https://wfqqreader-1252317822.image.myqcloud.com/cover/838/43806838/b_43806838.jpg)
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5.2 B开头指令
Base——设置一个新的世界坐标系
(1)功能 偏置坐标为以世界坐标系为基准观察到基本坐标系原点的坐标值。本指令通过设置偏置坐标建立一个新的世界坐标系。图5-2所示为世界坐标系与基本坐标系的关系。
(2)指令格式
1)Base<新原点>:用新原点表示一个新的世界坐标系。
2)Base<坐标系编号>:用坐标系编号选择一个新的世界坐标系。
①坐标系编号=0:系统初始坐标系P_NBase。
![](https://epubservercos.yuewen.com/F85A97/23083822101913406/epubprivate/OEBPS/Images/73_01.jpg?sign=1739666563-q4Wg0wQBQ91eWKpvat5ZoeFfJFFyMo7B-0-d206b98ea66448c18effce4352ceaf0f)
②坐标系编号=1~8:工件坐标系1~8。
![](https://epubservercos.yuewen.com/F85A97/23083822101913406/epubprivate/OEBPS/Images/73_02.jpg?sign=1739666563-siAoCqnOZ68o0OZB0ELhCCeqZGKLUzvQ-0-cd3107837298f252d2705d0e1a4a7409)
图5-2 世界坐标系与基本坐标系的关系
(3)指令例句1
![](https://epubservercos.yuewen.com/F85A97/23083822101913406/epubprivate/OEBPS/Images/73_03.jpg?sign=1739666563-inJoAy9momSg7M804aXLjuZEys0uNS0D-0-6eb73d30583783e36eab5cc3fad0998e)
(4)指令例句2
以坐标系编号选择坐标系。
![](https://epubservercos.yuewen.com/F85A97/23083822101913406/epubprivate/OEBPS/Images/73_04.jpg?sign=1739666563-GRhaIo1xLq53DVmj0BfuEuMNzidtWMcc-0-c140051b801780409e95fbb4445c7068)
(5)说明
1)新原点数据是从新世界坐标系观察到基本坐标系原点的位置数据,即基本坐标系在新世界坐标系中位置。
2)使用当前位置点建立一个新世界坐标系时可以使用Base Inv(P1)指令(必须对P1点进行逆变换)。