2.7　I/O信号的连接及功能定义

2.7.1　概述

除了控制器标配的（CNUSR1/CNUSR2）输入输出信号（有急停信号、安全信号、模式选择信号）之外，为了实现更多的控制功能，包括对外部设备的控制和信号检测，实用的机器人系统需要使用更多的I/O信号。机器人系统可以扩展的外部I/O信号为256/256点。扩展外部I/O信号的方法可以通过配置I/O模块和I/O接口板来实现。

2.7.2　实用板卡配置

机器人系统配置的外部I/O模块有板卡型和模块型两种。

（1）板卡型

①板卡型2D-TZ368、2D-TZ378可直接插接在控制器的SLOT1、SLOT2的插口（32点输入、32点输出）。

②板卡必须有对应的站号。这与一般控制系统相同，只有设置站号，才能分配确定I/O地址。使用板卡型I/O时，站号根据插入的SLOT确定。

SLOT1=站号1，SLOT2=站号2。

（2）模块型

模块型输入输出单元配置有外壳，相对独立。通过专用电缆与控制器连接。

2.7.3　板卡型2D-TZ368（漏型）的输入输出电路技术规格

（1）输入电路技术规格（如图2-12所示）

①输入电压：DC 12～24V。

②输入点数：32点。

③公共端方式：32点共一个公共端。

所谓“公共端COM”是指板卡本身这些输入点的“公共端”。一个板卡上有32个输入点，这些输入点的接法一样，所以就有一个公共接点（漏型，共DC 24V。在一个回路中，输入模块的“点”视作“负载”）。

④漏型/源型接法。

a.开关点与电源正极相连即为源型接法。

b.开关点与电源负极相连即为漏型接法。

（2）输出电路技术规格（如图2-13所示）

①输出形式：晶体管输出。DC 24V电源由外部提供。DC 12～24V。

②输出点数：32点。

③公共端方式：16点共一个公共端。

（3）I/O卡2D-TZ368与PLC输入输出模块的连接

图2-14是2D-TZ368与PLC输入输出模块的连接图。其中QX41是PLC输入模块。QY81P是PLC输出模块。

2D-TZ368与PLC输入输出模块的连接为漏型接法。

①漏型输出电路　在图2-14中，由外部DC 24V电源给输出部分的三极管提供工作电源。所以必须在规定的点接入外部DC 24V电源。在电源—开关—负载回路中，其电流流向是DC 24V—负载（QX41）—集电极（TZ368）—发射极（DC0V）。

②漏型输入电路　其流向是DC 24V—负载（TZ368）—集电极（QY81P）—发射极（DC 0V）。

在一个标准回路中，输出模块的每一点相当于一个开关。一个板卡上有32个输出点，这些输出点的接法一样，所以也有一个公共接点COM（漏型共DC 0V）。

如果三极管的发射极接DC 0V，则集电极接负载，这就是所谓集电极开路，其公共端就是DC 0V。

2.7.4　板卡型2D-TZ378（源型）的输入输出电路技术规格

（1）输入电路技术规格（如图2-15所示）

①输入电压：DC 12～24V。

②输入点数：32点。

③公共端方式：32点共一个公共端。

（2）输出电路技术规格（如图2-16所示）

①输出形式：晶体管输出，DC 42V电源由外部提供，DC 12～24V。

②输出点数：32点。

③公共端方式：16点共一个公共端。

（3）I/O卡2D-TZ378与PLC输入输出模块的连接

图2-17是2D-TZ378与PLC输入输出模块的连接图。其中QX81是PLC输入模块，QY81P是PLC输出模块。

2D-TZ378与PLC输入输出模块的连接源型接法如下。

①源型输出电路　在图2-17中，由外部DC 24V电源给输出部分的三极管提供工作电源。所以必须在规定的点接入外部DC 24V电源。在电源—开关—负载回路中，电流的流向是DC 24V—开关点（TZ378）—负载（QX81）—（DC 0V）。

②源型输入电路　其流向是DC 24V—开关点（QY81P）—负载（TZ378）—COM（DC 0V）。

在实际布线中必须严格分清漏型、源型接法。接错会烧毁I/O板。

2.7.5　硬件的插口与针脚定义

I/O卡2D-TZ368插入安装在控制器的SLOT1/SLOT2插口中，由连接电缆引出。其针脚分布如图2-18、图2-19所示。现场连接时，注意电缆颜色与针脚的关系，参见图2-20、图2-21。图2-22为各输入端子的连接方法。

2.7.6　输入输出模块2A-RZ361

输入输出模块2A-RZ361有外壳，类似于较为独立的模块。每一模块和板卡都必须设置“站号”。这与一般控制系统相同，只有设置站号，才能分配确定I/O地址。